无人汽车学习------2

高精地图

高精地图是Apollo的核心

高精地图的三大基础功能

• 定位

  • 通过地图上的地标信息，地标信息来源于传感器。将信息与高精度地图的信息进行整合。从而完成车辆的定位工作。

• 感知

  • 在传感器受限时，可以通过高精度地图的信息提供给软件栈中的其他位置。同时可以缩小检索范围，ROI（感兴趣区域）可以帮助我们节省监测精度与速度，从而节省计算机的资源。

• 规划

  • 帮助车辆找到足够的空间和路线规划。高精度地图可以提前将道路状况告知车辆，从而在更早的时间内做出反应准备。

高精度地图的构建过程

1. 数据采集
   此过程需要大量人力物力，通过各种传感器进行收集制作地图的源数据，并不断进行更新和维护，以确保高精度地图为最新状态。
2. 数据处理
   对收集到的数据进行处理，清洗得到没有任何语义信息或注释的初始地图模板。
3. 对象检测
   使用人工智能来检测静态对象，并对其分类。
4. 手动验证
   保证自动地图创建过程正确进行并及时发现问题。
5. 地图发布